Бондар, Євген Сергійович2023-07-032023-07-032023Бондар Є. С. Автоматизація системи керування електроприводом руки-маніпулятора промислового робота : кваліфікаційна робота бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Є. С. Бондар ; Хмельниц. нац. ун-т. – Хмельницький, 2023. – 75 с.https://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/14029Метою роботи є розробка системи керування електроприводом ступенів рухливості промислового робота. В якості розроблюваних осей прийнято осі руки-маніпулятора промислового робота. Встановлено оптимальну кінематичну схему універсального промислового робота. Запропоновано необхідні вимоги до механізму, зібрано необхідний матеріал для зворотного інжинірингу, спроєктовано трансмісію руки-маніпулятора. Визначено параметри, необхідні для вибору електроприводу. Враховано кінематичні взаємодії ланок руки-маніпулятора. Обрано двигуни для осей руки-маніпулятора промислового робота, наведено можливі варіанти електроприводу. У середовищі MATLAB R2009b виконано моделювання та симуляцію системи керування електроприводом, проаналізовано динамічні процеси. Базуючись на результатах моделювання, встановлено, що запропонована функціональна схема придатна для використання при керуванні СДПМ. Запропоновано та розроблено принципову електричну схему керування електроприводом руки-маніпулятора промислового робота.uk151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технологіїсистема автоматичного керування електроприводоммікропроцесорна системамікроконтролеррука-маніпуляторелектроприводсинхронний двигунSOLIDWORKSпромисловий роботБакалаврські роботи