Кирилюк, Олександр Сергійович2026-01-272026-01-272025Кирилюк О.С. Дослідження шестиосьового робота-маніпулятора : кваліфікаційна робота магістра : 133 Галузеве машинобудування / О. С. Кирилюк ; Хмельниц. нац. ун-т. – Хмельницький, 2025. – 73 с.https://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/20598У першому розділі кваліфікаційної роботи розглянуто розвиток промислових роботів-маніпуляторів та особливості використання програмного середовища MATLAB для моделювання роботи роботів-маніпуляторів. Наведено коротку характеристику об’єкта дослідження. В другому розділі кваліфікаційної роботи було розроблено математичну модель шести-осьового робота-маніпулятора, наведено характеристику кінематичної та динамічної моделей промислових шести-осьових роботів-маніпуляторів. Виконано розв’язок прямої та зворотної задачі динаміки шести-осьового промислового робота-маніпулятора з використанням програмного забезпечення. В третьому розділі кваліфікаційної роботи було проведено дослідження розробленої комп’ютерної моделі шести-осьового промислового робота-маніпулятора в програмному середовищі MATLAB Robotics Toolbox та проаналізовано отримані результати дослідження віртуальної моделі шести-осьового промислового робота-маніпулятора.uk133 Галузеве машинобудуванняробот-маніпуляторелектроприводМагістерські роботи