Форкун, І.В.Медзатий, Д.М.Макаришкін, Д.А.Червонецький, О.В.Forkun, I.V.Medzatyi, D.M.Makaryshkin, D.A.Chervonetskii, О.V.2021-03-032021-03-032020Система автоматичного керування безпілотним літальним апаратом на основі фільтра калмана / І. В. Форкун, Д. М. Медзатий, Д. А. Макаришкін, О. В. Червонецький // Вісник Хмельницького національного університету. Технічні науки. – 2020. – № 5. – С. 57-64.https://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/10057В статті наведено систему автоматичного керування безпілотним літальним апаратом на основі фільтра Калмана із покращеними характеристиками, що дозволяє підвищити ефективність керування та вимірювання координат безпілотних літальних апаратів. Представлені результати математичного моделювання контролерів, які використовуються в системі автоматичного керування безпілотним літальним апаратом на основі фільтра Калмана. Досліджено структурну схему системи автоматичного керування безпілотним літальним апаратом на основі фільтра Калмана з оптимізованою системою вимірювання, яка використовує генерації поточного стану, генерації опорних кутів і керуючі сигнали, а оцінка горизонтального та вертикального позиціонування виконується окремими програмами за заданими алгоритмами керування.The article presents a system of automatic control of unmanned aerial vehicles based on Kalman filter with improved characteristics, which allows to increase the efficiency of control and measurement of coordinates of unmanned aerial vehicles. The results of mathematical modeling of controllers used in the system of automatic control of unmanned aerial vehicles based on the Kalman filter are presented. The structural scheme of the unmanned aerial vehicle automatic control system based on the Kalman filter with an optimized measurement system that uses current state generation, reference angle generation and control signals is studied, and the assessment of horizontal and vertical positioning is performed by separate programs according to specified control algorithms. A comparative analysis of the PID controller and LQ controller during the test flight, taking into account the actual and specified altitude.ukсистема автоматичного керуваннябезпілотний літальний апаратквадрокоптерфільтр КалманаПІД-регуляторПІД-контролерLQ-регуляторautomatic control systemunmanned aerial vehiclequadcopterKalman filterPID controllerPID controllerLQ controllerСтаття621.317.73