Румянцев, Сергій Володимирович2021-05-132021-05-132021Румянцев С. В. Інтелектуалізована система керування безпілотними літальними апаратами : дипломна робота магістра : 123 Комп’ютерна інженерія / С. В. Румянцев ; Хмельниц. нац. ун-т. – Хмельницький, 2021. – 87 с.https://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/10266У роботі за результатами виконаних теоретичних та практичних досліджень розроблено інтелектуалізовану систему керування безпілотними літальними апаратами. У першому розділі досліджено методи планування траєкторії польоту безпілотних літальних апаратів, зроблено висновки та постановку задачі. У другому розділі представлено розроблену математичну модель системи керування безпілотними літальними апаратами, яка описує рух БПЛА у всіх напрямках польоту разом з описом методу управління дроном. Також в розділі подано опис функціонування PID-контролера, а також описано модель самоналаштовуваного нечіткого PID-контролера. У третьому розділі представлена інтелектуалізована система керування безпілотними літальними апаратами, в основі якої покладено застосування апарату нечіткої логіки, імплементація якої в контролер БПЛА дозволила відстежувати та керувати траєкторію його руху в високою точністю. В розділі представлені також експериментальні дослідження, які довели ефективність застосування апарату нечіткої логіки для керуванням дроном. У четвертому розділі представлено реалізацію інтелектуалізованої системи керування безпілотними літальними апаратами. В розділі представлено розроблений контролер інтелектуалізованої системи керування безпілотними літальними апаратами. Подано реалізацію автономного відстеження траєкторії дрона та описано використану для досліджень платформу дрона AR.Drone.uk123 Комп’ютерна інженеріядронбезпілотний літальний апаратнечітка логікатраєкторіяPID-контролерсистема керуванняМагістерські роботи