Літвінов, Владислав Олександрович2024-07-022024-07-022024Літвінов В. О. Розробка модуля керування рухом мобільного робота : кваліфікаційна робота бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / В. О. Літвінов ; Хмельниц. нац. ун-т. – Хмельницький, 2024. – 77 с.https://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/16384Метою роботи є розробка модуля керування рухом мобільного робота, призначеного для використання в системі Multi Agent Robotic System. Проведено огляд та аналіз існуючих алгоритмів планування руху мобільного робота, встановлено вимоги до модулю керування мобільного робота IStrategy, що розробляється. Через особливості реалізації розроблюваного модуля, а саме використання емулятора замість реального мобільного робота обхід фізичних перешкоди в режимі руху уздовж стіни займає більшу кількість часу і призводить до накопичення помилки, оскільки проводиться поворот мобільного робота разом із давачем дальності під час кожного контролю відстані до фізичної перешкоди. Загалом розроблений алгоритм локального пошуку Tangent Bug показує прийнятні результати і надалі може бути використаний при роботі на реальному мобільного робота.uk151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технологіїмобільний роботMulti Agent Robotic Systemмодуль керуванняIStrategyалгоритм Tangent BugJAVAБакалаврські роботи