Мишко, Дмитро Вадимович2026-06-032026-06-032026Мишко Д. В. Програмно-апаратний засіб візуальної одометрії на базі камери та обчислювального модуля : кваліфікаційна робота бакалавра : 123 Комп’ютерна інженерія / Хмельницький національний університет. Хмельницький, 2026. 85 с.https://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/21172Кваліфікаційна робота присвячена розробленню та дослідженню програмно-апаратного засобу візуальної одометрії на базі камерного модуля, інерціального модуля та обчислювальної платформи Orange Pi 5 Pro. У роботі розглянуто теоретичні основи візуальної та візуально-інерціальної одометрії, обґрунтовано вибір апаратних компонентів, спроєктовано структуру передавання сенсорних даних у середовищі ROS2 Humble та визначено роль OpenVINS як алгоритмічного ядра для оцінювання положення, орієнтації та траєкторії. Окрему увагу приділено калібруванню камери та IMU засобами Kalibr, формуванню конфігураційних параметрів і перевірці працездатності системи у live-режимі. Актуальність роботи зумовлена потребою у компактних і доступних засобах оцінювання руху без постійної опори на GPS або зовнішні маркери. Метою дипломної роботи є визначення умов та особливостей створення програмно-апаратного засобу візуальної одометрії на базі камери, інерціального модуля та обчислювального модуля Orange Pi 5 Pro, а також оцінка можливості використання OpenVINS у середовищі ROS2 Humble для обробки сенсорних даних. У межах роботи виконано аналіз принципів VO/VIO, обґрунтовано вибір компонентів IMX219 та ICM20948, організовано потоки даних камери й IMU, проведено калібрування засобами Kalibr і виконано первинну live-перевірку роботи системи.uk123 Комп’ютерна інженеріявізуальна одометріявізуально-інерціальна одометріяIMUIMX219ICM20948ORANGE PI 5 PROROS2OpenVINSБакалаврські роботи