Горошко, Микола Ігорович2025-01-092025-01-092024Горошко М. І. Модель керування мобільним роботом у динамічному середовищі : кваліфікаційна робота магістра : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / М. І. Горошко ; Хмельниц. нац. ун-т. – Хмельницький, 2024. – 107 с.https://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/17570Мета кваліфікаційної роботи – розробка моделі апроксимації завдання траєкторії руху колісних мобільних роботів в динамічному середовищі, для задавання оптимального руху робота поміж перешкодами. Описно стан проблеми, на основі якого проводиться формування задач, які необіхідно вирішити. Розглянуто математичні моделей колісних роботів. Виконано огляд відомих засобів та методів керування. Проведено аналіз математичних моделей колісного роботу. Виконано вибір методу реалізації методу керування. Сформована структурна схема системи керування. Розроблено алгоритм для апроксимації задання траєкторії руху робота на місцевості, зроблено навчання нейронної мережі, виконано тестування отриманих результатів у програмному середовищі Matlab.uk174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехнікаалгоритманалізаторапроксимаціяматематична модельрегуляторскінченні автоматиМагістерські роботи