Пінковський, Дмитро Сергійович2026-01-282026-01-282025Пінковський Д.С. Розробка установки для дослідження процесу подрібнення полімерних матеріалів : кваліфікаційна робота магістра : 133 Галузеве машинобудування / Д. С. Пінковський ; Хмельниц. нац. ун-т. – Хмельницький, 2025. – 70 с.https://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/20638У ході виконання даної кваліфікаційної роботи було повністю досягнуто поставлену мету - теоретична розробка та програмно-алгоритмічна реалізація системи керування роботом-маніпулятором, призначеної для використання як навчально-дослідницький стенд. Для цього було послідовно вирішено низку важливих завдань. Проведено аналітичний огляд сучасних систем, обґрунтовано необхідність власної розробки та виконано технічне проєктування. Обґрунтована оптимізація кінематичної схеми шляхом переходу до 5-осьової моделі, що спростило математичне моделювання. У рамках роботи також розроблено конструкцію захватного пристрою та конструкцію блоку керування. Розроблено повну кінематичну модель з використанням методу Денавіта–Хартенберга (D–H). На її основі аналітично розв'язано пряму та обернену задачі кінематики, отримавши вичерпні вирази для обчислення кутів ланок. Створено програмну та алгоритмічну реалізацію керуючого коду для мікроконтролера. При цьому в ручному режимі керування було реалізовано метод принципу прямого кутового керування, що забезпечує високу інтуїтивність освоєння кінематики. Також створено інтерактивний користувацький інтерфейс. Проведено апаратне тестування ключових компонентів системи, яке підтвердило коректність розроблених математичних моделей та алгоритмів керування.uk133 Галузеве машинобудуваннялегка промисловістьподрібнення полімерівМагістерські роботи