Кафедра телекомунікацій, медійних та інтелектуальних технологій

Постійне посилання зібрання

https://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/7

Переглянути

Перегляд Кафедра телекомунікацій, медійних та інтелектуальних технологій за Ключові слова "004.522"

Зараз показуємо 1 - 2 з 2
  • Ескіз
    Документ
    Особенности использования режима Rescue в прошивке Betaflight для БПЛА на базе контроллера STM32F405
    (Військовий інститут Київського національного університету імені Тараса Шевченка, 2020) Мясищев, Александр Анатольевич; Ленков, С.В.; Комарова, Л.А.; Ленков, Е.С.; Myasischev, A.A.; Lienkov, S.V.; Komarova, L.O.; Lienkov, Ye.S.
    В работе рассматривается практическая возможность реализации режима GPS Rescue для прошивки Betaflight ver.4.1.1 с целью возврата квадрокоптера(БПЛА) в точку, близкой по координатам точке взлета. В связи с этим был построен экспериментальный образец с рамой 250мм, но которой установлен полетный контроллер OMNIBUSF4V3 на базе микроконтроллера STM32F405 с GPS приемником и курсовой видеокамерой для обеспечения полетов по FTP. Для получения полетных данных с целью анализа правильности работы алгоритма возврата коптера был настроен Betaflight OSD. В процессе летных испытаний показано, что режим GPS Rescue позволяет вернуть БПЛА в зону запуска при условии соблюдения представленных в работе настроек на собранном квадрокоптере. При выполнении режима GPS Rescue важным условием является стабильная связь GPS приемника с количеством спутников не меньшим установленных при настройке прошивки. Если количество спутников становиться меньше установленного, то в течении нескольких секунд моторы выключаются и коптер падает. Показано, что для устойчивой работы режима GPS Rescue коптер при полете должен использовать режим стабилизации(Angle) с включенным акселерометром, выполнять полет с небольшими углами наклона. Установлено, что чем больше угол наклона копрера, тем меньшее число спутником ловит GPS приемник. Поэтому режим GPS rescue не целесообразно использовать в режимах полета Acro, 3D, Horizon при совершении flip-ов. Практически установлено, что режим GPS Rescue более целесообразно использовать в случае обрыва видео связи с курсовой камерой(FPV полеты) при сохранении связи с пультом управления. В этом случае теряется ориентация полета и коптер в автоматическом режиме необходимо вернуть в зону видеосвязи. Для этого на пульте управления устанавливается режим стабилизации (angle) и включается режим GPS Rescue. При установлении видеосвязи, определении местоположения режим GPS Rescue отключается с пульта и коптер может продолжать полет по FPV. Было замечено, что при нарушении связи с пультом управления автоматически включается режим GPS Rescue. При этом коптер возвращается в точку старта и в случае восстановления радиосвязи коптер автоматически восстанавливает управление с пультом. Этот момент должен быть отслежен пилотом, в противном случае коптер может потерпеть аварию. Поэтому целесообразно в случае потери связи тумблер на пульте управления установить в режим GPS Rescue. Тогда коптер при восстановлении радиосвязи сработает по режиму GPS Rescue с пульта и автоматически вернется в зону старта и может быть обнаружен визуально с последующим управлением с пульта.
  • Ескіз
    Документ
    Особенности определения параметров PID регулятора для прошивок БПЛА
    (Військовий інститут Київського національного університету імені Тараса Шевченка, 2019) Мясищев, Александр Анатольевич; Ленков, С.В.; Комарова, Л.А.; Селюков, А.В.; Myasischev, A.A; Lienkov, S.V.; Komarova, L.O.; Selyukov, A.V.
    В работе рассматривается практическая возможность настройки параметров PID регулятора для семейства прошивок cleanflight беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) роторного типа и с неподвижным крылом во время полета. Показано, что для этого необходимо использование аппаратуры радиоуправления с минимальным количеством каналов равным восьми. Разработан беспилотный летательный аппарат (БПЛА) на базе полетного контроллера OMNIBUSF4V3 с встроенным гироскопом и акселерометром, барометром/высотомером BMP280. Разработана схема подключения 3-х осевого компаса HMC5883L по шине I2C и GPS приемника u-blox NEO-6M к порту контроллера UART6. В качестве прошивки использована INAV ver.2.2.1, поддерживающая навигационные функции. Спроектированный квадрокоптер(БПЛА) способен выполнять следующие полетные режимы: ANGLE - автоматическое выравнивание крена и тангажа с контролем угла горизонта, заданное значение которого не может превышаться, чем достигается устойчивый полет. Здесь задействованы гироскоп и акселерометр для удержания горизонта. NAV ALTHOLD - удержание высоты. Здесь использован барометр, который способствует удержанию высоты по давлению воздуха. NAV POSHOLD - выполняется удержание позиции. Использует GPS. NAV RTH (Return To Home) — возврат домой, в точку взлета. NAV WP - полет по заданной траектории, которая аппроксимирована путевыми точками. В этом случае в конфигураторе накладываются на выбранную карту местности путевые точки с такими параметрами, как высота, скорость ее пролета. Для малых оборотов моторов показана возможность использования режима AIR MODE для увеличения эффективности работы PID регулятора. Показана возможность использования программы STM32 Flash loader demonstrator в качестве программатора для прошивки полетного контроллера OMNIBUSF4V3 любой прошивкой семейства Cleanflight. Установлено, что для настройки параметров P, I, D возможно использование трехпозиционного переключателя на одном из каналов управления и переменного резистора на другом канале. Если отградуировать резистор на три положения можно выполнить регулировку трех параметров, а на пять положений - 5 параметров. Рассмотрен вопрос настройки устойчивости полета коптера. При резком увеличении дроссельной заслонки возможен завал коптера в одну из сторон и его падение. Установлено, что для предотвращения этого необходимо использование одинаково подобранных ESC регуляторов, моторов и правильная настойка PID параметров в частности по YAW.