Настройка PID регуляторов и GPS модуля для прошивки MegapirateNG полетного контроллера на базе Arduino mega2560

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorМясищев, Александр Анатольевич
dc.contributor.authorПолозова, Валентина Михайловна
dc.contributor.authorMyasischev, Alexander
dc.contributor.authorPolozova, Valentina
dc.date.accessioned2018-12-24T14:06:15Z
dc.date.available2018-12-24T14:06:15Z
dc.date.issued2017-11
dc.description.abstractВ работе рассматривается возможность настройки pid регуляторов и gps модуля для бюджетного БПЛА, способного выполнять полет в автоматическом режиме, который задан ему с помощью программы на компьютере. В качестве полетного контроллера используется бюджетная плата Arduino mega2560. Датчиками являются бюджетные и распространенные гироскоп-акселерометр MPU6050, компас HMC5883L, высотомер BMP180, GPS приемник u-blox NEO-6M. Рассматривается особенность использования модели pid-регулятора для обеспечения устойчивого полета квадрокоптера. Показано назначение каждого параметра pid-регулятора и описаны особенности влияния их на устойчивость полета. Рассмотрен экспериментальный подбор параметров pid-регуляторов для трех версий прошивок megapirateng для полетного контроллера. Дана практическая рекомендация настройки PID - регулятора для любых мультироторных систем. Показана возможность настройки GPS модуля u-blox NEO-6M без прошивки его flash памяти с помощью конфигурационного файла. Экспериментально установлено, что использование некорректного конфигурационного файла для прошивки GPS модуля приводит к неправильному позиционированию БПЛА, и его аварии.uk_UA
dc.description.abstractThe paper discusses the possibility of setting up pid controllers and gps modules for a budget UAV capable of flying in automatic mode, which is assigned to it by a program on the computer. As a flight controller, the Arduino mega2560 budget board is used. Sensors are the budget and common gyro-accelerometer MPU6050, compass HMC5883L, altimeter BMP180, GPS receiver u-blox NEO-6M. The peculiarity of the use of the pid-controller model for ensuring the stable flight of a quadrocopter is considered. The purpose of each parameter of the pid-controller is shown and the features of their influence on flight stability are described. The experimental selection of the pid control parameters for the three versions of the MegapirateNG firmware for the flight controller is considered. Practical recommendation is given for tuning the PID controller for any multi-rotor systems. The possibility of setting up the u-blox NEO-6M GPS module without flashing its flash memory using the configuration file is shown. It has been experimentally established that the use of an incorrect configuration file for flashing the GPS module leads to incorrect positioning of the UAV and its failure.uk_UA
dc.identifier.citationМясищев А. А. Настройка PID регуляторов и GPS модуля для прошивки MegapirateNG полетного контроллера на базе Arduino mega2560 / А. А. Мясищев, Е. С. Ленков, В. М. Полозова // Збірник наукових праць Військового інституту Київського національного університету імені Тараса Шевченка. – Київ : ВІКНУ, 2017. – Вип. 57. – С. 143-152.uk_UA
dc.identifier.urihttps://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/6985
dc.language.isoruuk_UA
dc.publisherВійськовий інститут Київського національного університету імені Тараса Шевченкаuk_UA
dc.subjectбеспилотные летательные аппаратыuk_UA
dc.subjectPID-регуляторuk_UA
dc.subjectGPS модульuk_UA
dc.subjectMegapirateNGuk_UA
dc.subjectPID controlleruk_UA
dc.subjectGPS moduleuk_UA
dc.subject.udc004.522uk_UA
dc.titleНастройка PID регуляторов и GPS модуля для прошивки MegapirateNG полетного контроллера на базе Arduino mega2560uk_UA
dc.title.alternativeAdjustment of PID regulators and GPS module for flashing MegapirateNG flight controller based on Arduino mega2560.uk_UA
dc.typeСтаттяuk_UA
Файли
Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Znpviknu_2017_57_21.pdf
Розмір:
814.21 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Назва:
license.txt
Розмір:
4.26 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити
Зібрання
Кафедра кібербезпеки