Застосування сигналів детермінованого хаосу для систем ближньої навігації мобільних роботів

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorПивовар, О.С.
dc.contributor.authorМихальчук, О.О.
dc.contributor.authorВеремійчук, І.О.
dc.contributor.authorPyvovar, O.S.
dc.contributor.authorMykhaljchuk, O.O.
dc.contributor.authorVeremijchuk, I.O.
dc.date.accessioned2020-03-06T13:08:54Z
dc.date.available2020-03-06T13:08:54Z
dc.date.issued2019
dc.description.abstractПоказана можливість використання властивостей сигналів детермінованого хаосу для завдань вимірювання та контролю ближніх відстаней. Запропоновано ряд моделей систем ближньої навігації мобільних роботів на пласких поверхнях із перешкодами на основі застосування генераторів детермінованого хаосу та їх взаємодії під час односпрямованої хаотичної синхронізації. Аналіз запропонованих моделей підтверджує теоретичні обґрунтування щодо збільшення рівня прихованості дії, завадостійкості в умовах адитивних шумових завад та роботи групи подібних систем у складі рою.uk_UA
dc.description.abstractThe widespread use of drones as autonomous mobile systems for the production, transport, service, and combat missions requires effective navigation systems in order for them to function effectively in environments with numerous obstacles. Most mobile navigation problems appear in situations when groups of drones are used in a swarm. Solving such problems is linked to the need for the development of orientation systems; such process organically combines the task of measuring and controlling the distance to the obstacles surrounding the mobile mechanism while ensuring the concealment of action and protection against interference. A complex solution to such problems is possible through the use of nonlinear dynamic systems with a chaotic mode of operation in different ways of interaction with the environment and similar navigation systems. The possibility of using deterministic chaos signals to measure and control physical quantities is considered. The classification scheme of features of measuring process in nonlinear dynamic systems with chaotic modes of operation is offered. A number of parameters and characteristics of chaotic generators which should be used in the measurement process are highlighted, their classification is proposed. It is proposed to use 4D deterministic chaos generators for use in short-range drone navigation in twodimensional plane. Comparative analysis of correlation properties of several 3D and 4D chaotic generators is carried out. The phase variables of the deterministic chaos generators are selected, which correspond to the tasks of navigation on the basis of phase trajectory divergence. It is proposed to use the principles of chaotic synchronization to build a system of short-range navigation of mobile mechanisms in the plane in order to enhance the ability to control the movement of drones in conditions of multi-channel interference and increase noise immunity in drone navigation systems. Computer simulation of the process of synchronization of chaotic generators of Qi-Chen during change of degree of one-way link between the driving and driven chaotic generators, changes of control parameters of the evolution operator in a nonlinear dynamic system, and signal-to-noise ratio of additive interferences is carried out.uk_UA
dc.identifier.citationПивовар, О.С. Застосування сигналів детермінованого хаосу для систем ближньої навігації мобільних роботів [Текст] / О. С. Пивовар, О. О. Михальчук, І. О. Веремійчук // Вісник Хмельницького національного університету. Технічні науки. – 2019. – №6. – С. 149-154.uk_UA
dc.identifier.urihttps://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/8842
dc.language.isoukuk_UA
dc.publisherХмельницький національний університетuk_UA
dc.subjectхаосuk_UA
dc.subjectнавігаційні системиuk_UA
dc.subjectгенератор сигналів детермінованого хаосуuk_UA
dc.subjectхаотична синхронізаціяuk_UA
dc.subjectchaosuk_UA
dc.subjectnavigation systemsuk_UA
dc.subjectgenerator of signals of deterministic chaosuk_UA
dc.subjectchaotic synchronizationuk_UA
dc.subject.udc621.398uk_UA
dc.titleЗастосування сигналів детермінованого хаосу для систем ближньої навігації мобільних роботівuk_UA
dc.title.alternativeApplication of determined chaos signals in short-range navigation systems for mobile robotsuk_UA
dc.typeСтаттяuk_UA
Файли
Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
13.pdf
Розмір:
3.61 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити
Зібрання
Вісник ХНУ. Технічні науки - 2019 рік