Методика підвищення точності автоматизованого керування робототехнічними системами додаткових модулів БПЛА

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorПархомей, Ігор
dc.contributor.authorБойко, Юлій
dc.contributor.authorТкачук, Віталій
dc.contributor.authorСвачій, Олег
dc.contributor.authorParkhomey, Igor
dc.contributor.authorBoiko, Juliy
dc.contributor.authorTkachuk, Vitalii
dc.contributor.authorSvachii, Oleh
dc.date.accessioned2025-11-13T08:16:08Z
dc.date.available2025-11-13T08:16:08Z
dc.date.issued2024-05-30
dc.descriptionThe paper presents a methodology for improving the accuracy of automated control of robotic systems of additional modules of unmanned aerial vehicles (UAVs). An improved algorithm for determining the relative positioning of aircraft is described, which is aimed at improving the accuracy of the aircraft control system under conditions of necessary refueling. A critical aspect of military operations using UAVs is the ability torefuel in the air. Such an operation increases the efficiency of the aircraft, expanding its range and endurance (the amount of time spent in the air), which allows it to reach any point on the globe if necessary. In addition, having the ability to refuel, military UAVs are able to carry the maximum amount of weapons without reducing the flight range due to additional weight. In fact, this allows UAVs to be more effective in attacking and destroying enemy air and ground targets. The result proposed in the article is based on the use of a dual quaternion apparatus and an extended Kalman filter. Double quaternions were used to extend the theoretical results that existfor calculating relative motion, as well as similar calculations of combined position and relative motion. This was achieved by replacing standard quaternion calculations with double quaternions, without performing additional steps to derive new equations. The study simulates and tests the effectiveness of the developed method. The scientific novelty of the presented study is that the chosen method for determining mutual positioning has not yet been used for UAVs during the refueling procedure. The practical significanceof the obtained results lies in obtaining an algorithm for determining mutualpositioning that has increased accuracy compared to analogs. Recommendations for further work on this research topic are also developed.
dc.description.abstractВ роботі наведено методику підвищення точності автоматизованого керування робототехнічними системами додаткових модулів безпілотних літальних апаратів (БПЛА). Описано вдосконалений алгоритм визначення взаємного позиціонування літальних апаратів який спрямований на підвищення точності системи управління літаком в умовах необхідної потреби дозаправки. Запропонований результат базується на використанні апарату подвійних кватерніонів та розширеного фільтру Калмана. Під час дослідження виконується симуляція та перевірка ефективності розробленого методу.
dc.description.sponsorship-
dc.identifier.citationПархомей І. Методика підвищення точності автоматизованого керування робототехнічними системами додаткових модулів БПЛА / І. Пархомей, Ю. Бойко, В. Ткачук, О. Свачій // Herald of Khmelnytskyi National University. Technical Sciences. – 2024. – Т. 337, № 3 (2). – С. 99–108.
dc.identifier.issn2307-5732
dc.identifier.urihttps://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/19774
dc.language.isouk
dc.publisherХмельницький національний університет
dc.subjectБПЛА
dc.subjectфільтр Калмана
dc.subjectалгоритм управління
dc.subjectкватерніони
dc.subjectпозиціонування
dc.subjectunmanned aerial vehicles (UAV)
dc.subjectKalman filter
dc.subjectcontrol algorithm
dc.subjectquaternions
dc.subjectpositioning
dc.subject.udc621.396.969.1
dc.titleМетодика підвищення точності автоматизованого керування робототехнічними системами додаткових модулів БПЛА
dc.title.alternativeMethod for increasing the accuracy of automated control of robotic systems of additional UAV modules
dc.typeСтаття
Файли
Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Назва:
(337)+VKNU-TS-2024-N3-2-14 (1).pdf
Розмір:
853.67 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Назва:
license.txt
Розмір:
4.26 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити
Зібрання
Вісник ХНУ. Технічні науки - 2024 рік