Автоматизація системи керування електроприводом руки-маніпулятора промислового робота
Вантажиться...
Дата
2023
Автори
Бондар, Євген Сергійович
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Хмельницький національний університет
Анотація
Метою роботи є розробка системи керування електроприводом ступенів рухливості промислового робота. В якості розроблюваних осей прийнято осі руки-маніпулятора промислового робота. Встановлено оптимальну кінематичну схему універсального промислового робота. Запропоновано необхідні вимоги до механізму, зібрано необхідний матеріал для зворотного інжинірингу, спроєктовано трансмісію руки-маніпулятора. Визначено параметри, необхідні для вибору електроприводу. Враховано кінематичні взаємодії ланок руки-маніпулятора. Обрано двигуни для осей руки-маніпулятора промислового робота, наведено можливі варіанти електроприводу. У середовищі MATLAB R2009b виконано моделювання та симуляцію системи керування електроприводом, проаналізовано динамічні процеси. Базуючись на результатах моделювання, встановлено, що запропонована функціональна схема придатна для використання при керуванні СДПМ. Запропоновано та розроблено принципову електричну схему керування електроприводом руки-маніпулятора промислового робота.
Опис
Ключові слова
151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології, система автоматичного керування електроприводом, мікропроцесорна система, мікроконтролер, рука-маніпулятор, електропривод, синхронний двигун, SOLIDWORKS, промисловий робот
Бібліографічний опис
Бондар Є. С. Автоматизація системи керування електроприводом руки-маніпулятора промислового робота : кваліфікаційна робота бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Є. С. Бондар ; Хмельниц. нац. ун-т. – Хмельницький, 2023. – 75 с.