Модель керування мобільним роботом у динамічному середовищі
Вантажиться...
Дата
2024
Автори
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Хмельницький національний університет
Анотація
Мета кваліфікаційної роботи – розробка моделі апроксимації завдання траєкторії руху колісних мобільних роботів в динамічному середовищі, для задавання оптимального руху робота поміж перешкодами. Описно стан проблеми, на основі якого проводиться формування задач, які необіхідно вирішити. Розглянуто математичні моделей колісних роботів. Виконано огляд відомих засобів та методів керування. Проведено аналіз математичних моделей колісного роботу. Виконано вибір методу реалізації методу керування. Сформована структурна схема системи керування. Розроблено алгоритм для апроксимації задання траєкторії руху робота на місцевості, зроблено навчання нейронної мережі, виконано тестування отриманих результатів у програмному середовищі Matlab.
Опис
Ключові слова
174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка, алгоритм, аналізатор, апроксимація, математична модель, регулятор, скінченні автомати
Бібліографічний опис
Горошко М. І. Модель керування мобільним роботом у динамічному середовищі : кваліфікаційна робота магістра : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / М. І. Горошко ; Хмельниц. нац. ун-т. – Хмельницький, 2024. – 107 с.