Метод оцінювання робота маніпулятора Panda Arm на основі імітаційного моделювання
Вантажиться...
Дата
2024
Автори
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Хмельницький національний університет
Анотація
Мета кваліфікаційної роботи – розробка методу оцінювання функціональних можливостей роботу-маніпулятора Panda Arm на основі імітаційного моделювання. Розроблено математичну модель та модуль проведення оцінки функціональності робота-маніпулятора Panda Arm на основі імітаційного моделювання. Наведено результати моделювання траєкторій руху Panda Arm при підйомі об’єктів з коробок та їх подальшого переміщення на конвеєр. Розглянуто оптимальні траєкторії виконання технологічного процесу при мінімальному часі виконання операції та мінімальному енергоспоживанні.
Опис
Ключові слова
174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка, робот-маніпулятор, franka emika panda arm, перетворення Лагранжа, рекурсивний алгоритм Ньютона-Ейлера,, метод параболічного змішування, мінімальне енергоспоживання, конвеєрна лінія, цифровий двійник, віртуальний прототип, імітаційна модель
Бібліографічний опис
Семенишен А. Л. Метод оцінювання робота маніпулятора Panda Arm на основі імітаційного моделювання : кваліфікаційна робота магістра : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / А. Л. Семенишен ; Хмельниц. нац. ун-т. – Хмельницький, 2024. – 112 с.