Розробка системи керування роботом-маніпулятором

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorПінковський, Дмитро Сергійович
dc.date.accessioned2026-01-28T11:25:21Z
dc.date.available2026-01-28T11:25:21Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractУ ході виконання даної кваліфікаційної роботи було повністю досягнуто поставлену мету - теоретична розробка та програмно-алгоритмічна реалізація системи керування роботом-маніпулятором, призначеної для використання як навчально-дослідницький стенд. Для цього було послідовно вирішено низку важливих завдань. Проведено аналітичний огляд сучасних систем, обґрунтовано необхідність власної розробки та виконано технічне проєктування. Обґрунтована оптимізація кінематичної схеми шляхом переходу до 5-осьової моделі, що спростило математичне моделювання. У рамках роботи також розроблено конструкцію захватного пристрою та конструкцію блоку керування. Розроблено повну кінематичну модель з використанням методу Денавіта–Хартенберга (D–H). На її основі аналітично розв'язано пряму та обернену задачі кінематики, отримавши вичерпні вирази для обчислення кутів ланок. Створено програмну та алгоритмічну реалізацію керуючого коду для мікроконтролера. При цьому в ручному режимі керування було реалізовано метод принципу прямого кутового керування, що забезпечує високу інтуїтивність освоєння кінематики. Також створено інтерактивний користувацький інтерфейс. Проведено апаратне тестування ключових компонентів системи, яке підтвердило коректність розроблених математичних моделей та алгоритмів керування.
dc.identifier.citationПінковський Д.С. Розробка установки для дослідження процесу подрібнення полімерних матеріалів : кваліфікаційна робота магістра : 133 Галузеве машинобудування / Д. С. Пінковський ; Хмельниц. нац. ун-т. – Хмельницький, 2025. – 70 с.
dc.identifier.urihttps://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/20638
dc.language.isouk
dc.publisherХмельницький національний університет
dc.subject133 Галузеве машинобудування
dc.subjectлегка промисловість
dc.subjectподрібнення полімерів
dc.titleРозробка системи керування роботом-маніпулятором
dc.typeМагістерські роботи
Файли
Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Pinkovskyy_magistr.pdf
Розмір:
6.85 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Назва:
license.txt
Розмір:
4.26 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити
Зібрання
ФІТА/(М)