Возможности полетного контроллера CC3D с прошивкой INAV

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorМясищев, Александр Анатольевич
dc.contributor.authorMyasischev, A.A.
dc.date.accessioned2019-02-27T08:39:31Z
dc.date.available2019-02-27T08:39:31Z
dc.date.issued2019
dc.description.abstractРазработан беспилотный летательный аппарат (БЛА) на базе полетного контроллера cc3d с встроенным гироскопом и акселерометром, 3-х осевого компаса HMC5883L, барометра/высотомера BMP180, GPS приемника u-blox NEO-6M. В качестве прошивки использована INAV ver.1.7.2, поддерживающая навигационные функции. В качестве рамы используется четырех моторный мультиротор - квадрокоптер. Спроектированный квадрокоптер способен выполнять следующие полетные режимы: ANGLE - автоматическое выравнивание крена и тангажа с контролем угла горизонта, заданное значение которого не может превышаться, чем достигается устойчивый полет. Здесь задействованы гироскоп и акселерометр для удержания горизонта. NAV ALTHOLD - удержание высоты. Здесь использован барометр, который способствует удержанию высоты по давлению воздуха. NAV POSHOLD - выполняется удержание позиции. Использует GPS. NAV RTH (Return To Home) — возврат домой, в точку взлета. Контроллер запоминает точку, где произведен Arming и позволяет вернуть БЛА в эту точку. Failsafe RTH — режим спасения, который отправляет БЛА домой (в точку, где произведен запуск двигателей - Arming) в случае потери связи с наземной станцией. AIR MODE - режим динамической регуляции PID регулятора, который обеспечивает полную коррекцию PID во время нулевого дросселя и дает возможность плавного полета и выполнения высшего пилотажа. Показана возможность использования программы STM32 Flash loader demonstrator в качестве программатора для замены прошивки в cc3d с OpenPilot на INAV. А также возможность ее использование для обратного возврата на прошивку OpenPilot(LibrePilot) при прошивке начального загрузчика OpenPilot(LibrePilot) с последующей прошивкой OpenPilot(LibrePilot) с помощью LibrePilot GCS. Установлено для прошивки INAV, что при резком увеличении дроссельной заслонки коптер, взмывая вверх, теряет устойчивость и заваливается на левую или правую сторону. Если не убавить газ и не регулировать стиками выравнивание по Roll, Pitch, коптер падает. При плавном увеличении дроссельной заслонки коптер сохраняет устойчивость при подъеме вверх. Только тщательный подбор моторов и пропеллеров позволяет устойчиво коптеру подниматься вверх при резком увеличении газа. Таким образом PID - регуляторы прошивки INAV ver.1.7.2 на контроллере cc3d плохо работают с резкими отклонениями стиков, что приводит к аварии коптера. На прошивке OpenPilot(LibrePilot) с контроллером cc3d этого не наблюдается.uk_UA
dc.description.abstractAn unmanned aerial vehicle (UAV) based on a flight controller cc3d with a built-in gyroscope and accelerometer, 3-axis compass HMC5883L, barometer / altimeter BMP180, GPS receiver u-blox NEO-6M was developed. The firmware used is INAV ver.1.7.2, which supports navigation functions. Four motorized multirotor - quadrocopter is used as a frame. The designed quadcopter is able to perform the following flight modes: ANGLE - automatic levelling of the pitch and pitch with control of the angle of the horizon, the set value of which cannot be exceeded, thus achieving stable flight. Here a gyroscope and an accelerometer are used to hold the horizon. NAV ALTHOLD - hold height. Here a barometer is used, which helps to maintain the height of the air pressure. NAV POSHOLD - position is held. Uses GPS. NAV RTH (Return To Home) - return home to the take-off point. The controller remembers the point where Arming is produced and allows you to return the UAV to this point. Failsafe RTH - rescue mode, which sends the UAV home (to the point where the engines were started - Arming) in case of loss of communication with the ground station. AIR MODE is a mode of dynamic regulation of the PID regulator, which provides full PID correction during zero throttle and enables smooth flight and aerobatic flying. The possibility of using the STM32 Flash loader demonstrator program as a programmer to replace the firmware in cc3d from OpenPilot to INAV is shown. And also the ability to use it to return to the OpenPilot (LibrePilot) firmware when flashing the OpenPilot (LibrePilot) bootloader with subsequent OpenPilot (LibrePilot) firmware using the LibrePilot GCS. It is established for INAV firmware, that with a sharp increase in the throttle, the rotor, soaring upwards, loses stability and falls to the left or right side. If you do not turn down the gas and do not adjust the alignment of Roll, Pitch, the copter drops. With a smooth increase in the throttle, the copter remains steady when it rises up. Only a careful selection of engines and propellers allows the steadily steaming upward with a sharp increase in gas. Thus, the PID regulators of the INAV ver.1.7.2 firmware on the cc3d controller do not work well with sharp deviations of sticks, which leads to a crash of the copter. This is not observed on the OpenPilot (LibrePilot) firmware with the cc3d controller.uk_UA
dc.identifier.citationМясищев А. А. Возможности полетного контроллера CC3D с прошивкой INAV / А. А. Мясищев // Вісник Хмельницького національного університету. Технічні науки. – 2019. – № 1. – С. 129-136.uk_UA
dc.identifier.issn2307-5732
dc.identifier.otherDOI 10.31891/2307-5732-2019-269-1-129-136
dc.identifier.urihttps://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/7476
dc.language.isoruuk_UA
dc.publisherХмельницький національний університетuk_UA
dc.subjectPID-регуляторuk_UA
dc.subjectAIR MODEuk_UA
dc.subjectPID controlleruk_UA
dc.subjectLibrePilotuk_UA
dc.subjectSTM32F1uk_UA
dc.subjectThrottle PID Attenuationuk_UA
dc.subjectINAVuk_UA
dc.subjectCC3Duk_UA
dc.subject.udc004.522uk_UA
dc.titleВозможности полетного контроллера CC3D с прошивкой INAVuk_UA
dc.title.alternativeOpportunities of flight controller CC3D with INAV firmwareuk_UA
dc.typeСтаттяuk_UA
Файли
Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Назва:
(269) 2019-1-t-129-136.pdf
Розмір:
1.25 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Назва:
license.txt
Розмір:
4.26 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити
Зібрання
Кафедра кібербезпеки