Інтелектуалізована система керування безпілотними літальними апаратами
Вантажиться...
Дата
2021
Автори
Румянцев, Сергій Володимирович
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Хмельницький національний університет
Анотація
У роботі за результатами виконаних теоретичних та практичних досліджень розроблено інтелектуалізовану систему керування безпілотними літальними апаратами.
У першому розділі досліджено методи планування траєкторії польоту безпілотних літальних апаратів, зроблено висновки та постановку задачі. У другому розділі представлено розроблену математичну модель системи керування безпілотними літальними апаратами, яка описує рух БПЛА у всіх напрямках польоту разом з описом методу управління дроном. Також в розділі подано опис функціонування PID-контролера, а також описано модель самоналаштовуваного нечіткого PID-контролера. У третьому розділі представлена інтелектуалізована система керування безпілотними літальними апаратами, в основі якої покладено застосування апарату нечіткої логіки, імплементація якої в контролер БПЛА дозволила відстежувати та керувати траєкторію його руху в високою точністю. В розділі представлені також експериментальні дослідження, які довели ефективність застосування апарату нечіткої логіки для керуванням дроном. У четвертому розділі представлено реалізацію інтелектуалізованої системи керування безпілотними літальними апаратами. В розділі представлено розроблений контролер інтелектуалізованої системи керування безпілотними літальними апаратами. Подано реалізацію автономного відстеження траєкторії дрона та описано використану для досліджень платформу дрона AR.Drone.
Опис
Ключові слова
123 Комп’ютерна інженерія, дрон, безпілотний літальний апарат, нечітка логіка, траєкторія, PID-контролер, система керування
Бібліографічний опис
Румянцев С. В. Інтелектуалізована система керування безпілотними літальними апаратами : дипломна робота магістра : 123 Комп’ютерна інженерія / С. В. Румянцев ; Хмельниц. нац. ун-т. – Хмельницький, 2021. – 87 с.