Програмно-апаратний засіб візуальної одометрії на базі камери та обчислювального модуля
Вантажиться...
Дата
2026
Автори
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Хмельницький національний університет
Анотація
Кваліфікаційна робота присвячена розробленню та дослідженню програмно-апаратного засобу візуальної одометрії на базі камерного модуля, інерціального модуля та обчислювальної платформи Orange Pi 5 Pro. У роботі розглянуто теоретичні основи візуальної та візуально-інерціальної одометрії, обґрунтовано вибір апаратних компонентів, спроєктовано структуру передавання сенсорних даних у середовищі ROS2 Humble та визначено роль OpenVINS як алгоритмічного ядра для оцінювання положення, орієнтації та траєкторії. Окрему увагу приділено калібруванню камери та IMU засобами Kalibr, формуванню конфігураційних параметрів і перевірці працездатності системи у live-режимі. Актуальність роботи зумовлена потребою у компактних і доступних засобах оцінювання руху без постійної опори на GPS або зовнішні маркери.
Метою дипломної роботи є визначення умов та особливостей створення програмно-апаратного засобу візуальної одометрії на базі камери, інерціального модуля та обчислювального модуля Orange Pi 5 Pro, а також оцінка можливості використання OpenVINS у середовищі ROS2 Humble для обробки сенсорних даних. У межах роботи виконано аналіз принципів VO/VIO, обґрунтовано вибір компонентів IMX219 та ICM20948, організовано потоки даних камери й IMU, проведено калібрування засобами Kalibr і виконано первинну live-перевірку роботи системи.
Опис
Ключові слова
123 Комп’ютерна інженерія, візуальна одометрія, візуально-інерціальна одометрія, IMU, IMX219, ICM20948, ORANGE PI 5 PRO, ROS2, OpenVINS
Бібліографічний опис
Мишко Д. В. Програмно-апаратний засіб візуальної одометрії на базі камери та обчислювального модуля : кваліфікаційна робота бакалавра : 123 Комп’ютерна інженерія / Хмельницький національний університет. Хмельницький, 2026. 85 с.