Програмно-апаратний засіб візуальної одометрії на базі камери та обчислювального модуля

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorМишко, Дмитро Вадимович
dc.date.accessioned2026-06-03T17:59:07Z
dc.date.available2026-06-03T17:59:07Z
dc.date.issued2026
dc.description.abstractКваліфікаційна робота присвячена розробленню та дослідженню програмно-апаратного засобу візуальної одометрії на базі камерного модуля, інерціального модуля та обчислювальної платформи Orange Pi 5 Pro. У роботі розглянуто теоретичні основи візуальної та візуально-інерціальної одометрії, обґрунтовано вибір апаратних компонентів, спроєктовано структуру передавання сенсорних даних у середовищі ROS2 Humble та визначено роль OpenVINS як алгоритмічного ядра для оцінювання положення, орієнтації та траєкторії. Окрему увагу приділено калібруванню камери та IMU засобами Kalibr, формуванню конфігураційних параметрів і перевірці працездатності системи у live-режимі. Актуальність роботи зумовлена потребою у компактних і доступних засобах оцінювання руху без постійної опори на GPS або зовнішні маркери. Метою дипломної роботи є визначення умов та особливостей створення програмно-апаратного засобу візуальної одометрії на базі камери, інерціального модуля та обчислювального модуля Orange Pi 5 Pro, а також оцінка можливості використання OpenVINS у середовищі ROS2 Humble для обробки сенсорних даних. У межах роботи виконано аналіз принципів VO/VIO, обґрунтовано вибір компонентів IMX219 та ICM20948, організовано потоки даних камери й IMU, проведено калібрування засобами Kalibr і виконано первинну live-перевірку роботи системи.
dc.identifier.citationМишко Д. В. Програмно-апаратний засіб візуальної одометрії на базі камери та обчислювального модуля : кваліфікаційна робота бакалавра : 123 Комп’ютерна інженерія / Хмельницький національний університет. Хмельницький, 2026. 85 с.
dc.identifier.urihttps://elar.khmnu.edu.ua/handle/123456789/21172
dc.language.isouk
dc.publisherХмельницький національний університет
dc.subject123 Комп’ютерна інженерія
dc.subjectвізуальна одометрія
dc.subjectвізуально-інерціальна одометрія
dc.subjectIMU
dc.subjectIMX219
dc.subjectICM20948
dc.subjectORANGE PI 5 PRO
dc.subjectROS2
dc.subjectOpenVINS
dc.titleПрограмно-апаратний засіб візуальної одометрії на базі камери та обчислювального модуля
dc.typeБакалаврські роботи
Файли
Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Мишко всі файли_compressed.pdf
Розмір:
4.83 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Назва:
license.txt
Розмір:
4.26 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити
Зібрання
ФІТ/(Б)